portant;"=""一、各坐標系下的手動操作⑴打開電源、氣源（總電源、變壓器箱電源、控制器電源、機器人氣泵）。⑵【A】+【運行】右上角[RUN]燈亮按【暫?！?，[RUN]-[HOLD]燈亮。⑶【A】+【馬達開】右上角[MOTOR]燈亮。⑷手動速度選擇：按【手動速度】選擇2或3（速度1-2-3-4-5-1循環切換）。⑸坐標系選擇：關節坐標（JOINT）/基坐標（BASE）/工具坐標（TOOL）可循環切換，首先選擇關節坐標（亦稱各軸坐標）。⑹握桿握下：握桿輕握，聽到“咔”聲響，表示握桿成功。⑺機器人移動：按下X-/X+、Y-/Y+、Z-/Z+、RX-/RX+、RY-/RY+、RZ-/RZ+，機器人將分別移動各個軸；⑻坐標系變換為基坐標（BASE）和工具坐標（TOOL），再分別執行上述⑺的操作，同時記錄下各運行動作狀態。記錄表格：

二、三點位置示教和再現

⑴開機、示教準備（參見各坐標系下的手動操作）

⑵【A】+【程序】，輸入文件名，如：3151。

⑶示教一個點，按【記錄】鍵，記錄位置1同理再記錄位置2、位置3。

⑸再現。運行【A】+【馬打開】，【A】+【運轉】，【A】+【循環啟動】（指示燈判斷）。

⑹運行模式選擇步驟連續/步驟單步，再現連續/再現一次。

⑺再現結束按【暫?！炕颉熬o急停止”按鈕或開關打到示教。

三、再現模式下動作命令的執行

機器人可以執行各種單個的動作，各種命令在軟鍵盤輸入畫面上輸入，在命令前加DO”命令標識，按[ENTER]軟鍵盤（參見下圖）執行。下面列舉常見的動作命令：

①對齊命令-ALIGN

⑴打到再現模式、馬達開、運轉

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶DOALIGN回車

⑷再回到示教模式，準備下一步操作

技巧：輸入命令歷史記錄[CTRL+L]鍵切換

②存儲當前位置到P1點中-HERE

⑴打開一個文件

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶herep1回車，會顯示X、Y、Z、O、A、T各軸的坐標位置值，提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

再回車，即保存了當前位置到P1位置中，在程序中就可以直接使用P1了。

③修改P1點的位置數據

如果要修改某點（如P1）的位置數據，只要在上述顯示數據后（有提示信息：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）直接輸入各個數據即可，其中X、Y、Z三軸是以mm為單位的坐標值。O、A、T表示三個旋轉坐標角度。

④移動到設定的P1點

移動到已經保存的P1點，在再現模式下執行“Dolmovep1”，機器人將移動到P1點。

⑤機器人原點設定

機器人可以設置2個原點，分別是HOME和HOME2，設置原點命令分別是：SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。將機器人手動操作運行到標準位置，然后執行上述命令即可。

⑥機器人回原點命令-HOME/HOME2

機器人執行程序過程中或某階段程序結束后，一般需停在原點位置“待機”，等待下一步命令，在程序中只要書寫命令“HOME”或“HOME2”即可，而單獨執行回原點功能，則在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意，單獨命令的執行都是在“再現”模式下進行的。

原點位置可以修改，一般用于位置稍微調整。在設置原點位置時，當提示“變更嗎？”時，直接輸入新的位置數據即可。

⑦機器人的單獨移動命令-DRAW

機器人從當前位置，在X、Y、Z方向上移動指定的距離，可以使用DRAW命令，該命令是在基坐標下以直線運動的方式移動的。

如：DODRAW100，-110，200

表示從當前位置在X軸方向前進100mm，在Y軸方向退回110mm，在Z軸方向上升200mm.。

如果Y軸保持不變，上述命令可簡寫為：

DODRAW100，200

四、AS語言編程

⑴命令執行

⑴在再現模式下，進入[菜單]-[鍵盤]，輸入“herep1”,按兩次回車鍵，將把當前位置記錄在P1點中。

⑵輸入“DOdraw100”,回車，機器人夾具將在X軸上移動100mm；輸入“DOdraw,100”,回車，機器人夾具將在Y軸上移動100mm；輸入“DOdraw-100”,回車，機器人夾具將在X軸上反向移動100mm；輸入“DOdraw,-100”,回車，機器人夾具將在Y軸上反向移動100mm。

⑶每執行一次“DOdrawxxx”命令（xxx為移動距離），后面緊接著執行“herepx”命令（x為2、3、4，p2、p3、p4為三個位置坐標）,即可記錄另外三個點。這樣，p1、p2、p3、p4四個點將構成正方形的四個頂點，也可以是圓形上等分的四個點（參見后面圓形軌跡的編程）

⑵AS語言的編程--正方形軌跡的再現

⑴開機、示教準備（參見各坐標系下的手動操作）

⑶按【I】鍵，選擇[AS語言示教畫面]。

⑷按[動作輔助]，選擇[JMOVE]或[LMOVE]

LMOVE：直線插補移動，兩點間移動距離最短。

⑸按[文字輸入]，輸入P1,按兩次“↙”鍵

⑹重復⑷、⑸，分別輸入P2、P3、P4

⑺將示教開關打到再現（控制器和示教器上同時）再進行再現操作。

⑶AS語言的編程--圓形軌跡的再現

上述正方形軌跡再現的操作中，將[JMOVE]或[LMOVE]（一共有4條）的第一、第三條改為C1MOVE；第二、第四條改為C2MOVE，即可實現圓形軌跡的再現。

五、信息顯示

在液晶屏的下部區域（C區）有兩個顯示區：顯示區1和顯示區2。每一個顯示區都可以顯示工業機器人的各種信息。

操作：

⑴手指點擊液晶屏C區，彈出窗口中選擇[顯示1]，設置要顯示的內容:位置信息

⑵手指點擊液晶屏C區，彈出窗口中選擇[顯示2]，設置要顯示的內容:馬達電流

練其他信息

六、通過修改坐標實現機器人畫圓

在前面我們通過圓弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以讓機器人繪制一個封閉的圓弧軌跡。要實現機器人畫圓還需要準確定義4個圓弧坐標的位置。通過上面的“HERE”和“DRAW”命令可實現每一個點的位置的修正。這里以“HERE”修改各位置數據的命令為例，來完成機器人畫圓。

打開以前編輯的圓弧運動的文件，修改各點的位置信息

操作：

⑴按【步驟】，輸入需要修改的步驟號（行號），回車

⑵[顯示1]或[顯示2]顯示位置信息并記錄

⑶【菜單】-[鍵盤]

⑷herep1回車，會顯示X、Y、Z、O、A、T各位置坐標值，

提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

如果不變更，直接按回車（RETURN）

如果變更則輸入各軸數值（見下圖）

⑸手動操作將機器人運行到P1點（修改了數據）

⑹herep2回車，將XY的坐標修改，其他不變，如輸入：200，-1390回車

⑺herep3回車，將XY的坐標修改，其他不變，如輸入：0，-1590回車

⑻herep4回車，將XY的坐標修改，其他不變，如輸入：-200，-1390回車

這樣，修改位置數據后的P1、P2、P3、P4的四個點將在一個半徑為200mm的圓上，通過再現，機器人就可以畫圓了。

End

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