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裝置機器人

在裝置機器人之前，首要要檢查設備是否缺件，用眼睛調查機器人是否完好無缺。然后裝置控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。最終銜接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的銜接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的銜接。

控制柜

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設置言語

次通電開機時，默許的言語是英語，須要更改為漢語，便利操作。

1.點擊左上角””圖標

2.點擊“controlpanel”

3.點擊“language”

4.挑選“chinese”，點擊“ok”

5.挑選“yes“后等候機器人重啟，言語設置就完結了

示教器主界面

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備份與康復

定時對機器人進行備份，是保證機器人正常作業的良好習慣。備份文件能夠放在機器人內部的存儲器上，也能夠備份到u盤上。

備份文件包括運轉程序和體系裝備參數等內容。當機器人體系犯錯，能夠經過備份文件的康復備份前的狀況。平常在程序更改之前，必定要做好備份。須要留意的是，備份康復數據是具有性的，不能將一臺機器人的備份數據康復到另一個機器人上。

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校準

機器人每個關節軸都有一個機械原點的方位。遇到下列狀況時，須要對機械原點的方位進行轉數計數器的更新操作：

1.更新伺服電動機轉數計數器電池后

2.當轉數計數器產生毛病，修正后

3.轉數計數器與丈量板之間斷開過今后

4.斷電后，機器人關節軸產生了移動

5.當體系警報提示“轉數計數器未更新”

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體系i/o裝備及接線

以某抓手接線電氣原理圖來闡明。

機器人信號輸入部分原理圖，其間704位24v+，703位24v-，輸入信號由夾爪開端位、夾爪完結位、壓板完結位、抓包輥道準備好、托盤準備好，總共五個。

個為氣缸磁性開關檢測信號，后兩個為配套plc傳送給機器人大包和托盤準備好的信號，為了完結電氣阻隔，須要將plc給機器人的電平信號轉化為機器人本身的電平，須要經過繼電器來完結。

輸出部分原理圖如下，同樣是五個輸出，抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完結信號、碼垛完結信號、機器人運轉信號。

一般經過通訊板dsqc652為咱們供給一個通訊接口，它的每一個接口對應一個輸入或許輸出。

圖所示為dsqc652通訊板，上下各有兩排端子，包括16個數字輸入和16個數字輸出，每一個接口對應一個地址，例如x1.1對應數字輸出0號地址（do0），x1.2對用數字輸出1號地址（do1），x3.1對應數字輸入0號地址（di0），x3.2對應數字輸入的1號地址（di1），依此類推下去。每個端子排的9接703號線（com），10接704號線（+24v）。

首要咱們須要在機器人控制體系中，為五個輸入信號和五個輸出信號都裝備一個在機器人程序中用到的的稱號，例如夾爪開端位di0jiazhuastart，夾爪完結位di1jiazhuaend，程序不能辨認漢字，所以這些信號也有必要都是字母數字等組合。然后將這些稱號與咱們的通訊板的物理地址一一對應上。

1.裝備i/o單元

1）點擊控制面板

2）點擊裝備

3）點擊“主題”，承認挑選i/o

4）挑選unit

5）挑選“顯現悉數”

6）挑選“增加”

7）設定數值

8）點擊下滾箭頭

9）依據條線設定dn的地址

10）點擊“承認”，點擊“是”

2.設定數字輸入di1

1）在裝備里挑選“signal”

2）挑選“顯現悉數”

3）挑選“增加”

4）設定數值，點擊“承認”，點擊“是”

只需依照上面的過程將di1改為di0jiazhuastart即可。

等一切的信號悉數裝備完結今后，就將對應的信號線接入通訊板上。

此外，機器人與plc之間還有一種通訊方法profibus。

1.在觸摸屏主頁面點擊

2.點擊“控制面板”

3.點擊“裝備”

4.點擊“bus”

5.點擊“增加”，進入增加頁面，修正參數

6.回來第三步的i/o頁面后，點擊“unittype”

7.找到“dp_internal_slave_fa”，點擊進入

8.填寫完產品id號，向下翻頁找到“inputsize”和“outputsize”，將他們都改為64，點擊承認。假如此刻彈出窗口提示“是否當即重啟”，點“否”，需等候裝備完結后再重啟

9.回來第三步的i/o頁面后，點擊“unit”，新建“profibus1”單元，修正參數

10.回來第三步的i/o頁面后，點擊“signal”，進入裝備各個i/o信號的界面，參數規劃根本和前面的di1相似，只須要將assignedtounit改為“profibus1”

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檢查信號

1.點擊圖標進入體系菜單

2.點擊“輸入輸出”，對i/o信號進行監控。0表明沒信號，1表明有信號。檢查裝備的信號與實踐信號是否對應正確

3.dogrippera和dogripperb別離代表機器人兩個夾具氣缸，點擊其間的一個

4.再點擊0或1即可更改夾具狀況，強制進行夾具松開、閉合的操作，檢查電磁閥接線是否過錯

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導入程序

1.點擊圖標，挑選“程序修正器”，點擊“模塊”

2.在模塊界面，挑選“加載模塊”，從寄存程序模塊的途徑加載你所須要加載的程序模塊，模塊一般寄存在progmod文件夾下，能夠用記事本翻開

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工件坐標系設定

1.機器人的坐標體系

設定工件坐標是進行示教的條件，一切的示教點都在有必要在對應的工件坐標中樹立。假如在wobj0上樹立示教點，假如機器人在搬動今后就有必要重教所以的點。假如是在對應的工件左邊上示校的話就能夠只修正一下工件坐標，二無需重教一切的點

2.正確設定工件坐標的必要性

不精確的工件坐標，使機器人在工件目標上的x/y方向移動變得艱難

3.設定坐標

1）在示教器創立一個wobj1項目

2）界說工件坐標

3）驗證工件坐標精確度

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較基準點

1.點擊圖標進入主體系界面，點擊“程序數據”

2.點擊“robtarget”

3.挑選須要修正的工位，ppick1和ppkck2別離對應1工位和2工位的根底方位

4.點擊工位后呈現下拉菜單，挑選修正，在修正選項中挑選“修正方位”。修正完結后，機器人就會主動記錄下新的方位。

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調整參數

1.微調紙箱的長寬高

若新進紙箱有少許改變，影響碼垛作用，或紙箱裝箱作用不是很好時，須要進行調整。

1）點擊圖標進入主體系界面，點擊“程序數據”

2）點擊“num”，找到“nboxh”、“nboxw”、“nboxh”這三個變量，它們別離對應紙箱的長寬高

3）點擊要修正的變量，輸入數值

4）修正完結后點“承認”、“承認輸入”

2.修正現已堆放的紙箱數量

在機器人呈現了毛病，整理了紙箱后或許須要此調整

1）點擊圖標進入主體系界面，點擊“程序數據”

2）點擊“ncount”，進入數組，組件{1}和{2}別離對應了1工位和2工位現已堆放的數量，點擊對應數值即可修正

3.微調抓取方位

1）點擊圖標進入主體系界面，點擊“程序數據”

2）點擊“robtarget”

3）挑選須要修正的工位，“ppick1”、“ppick2”別離對應了1工位和2工位的根底方位

4）找到x、y、z部分進行修正

4.微調碼垛擺放方位

在設置好每個基準點方位后，在堆放歷程中或許還須要進行一些微調。在手動狀況下才干夠調整。

1）點擊圖標進入主體系界面，點擊“程序修正器”

2）點擊上方的“模塊”，找到寄存碼垛地址的程序模塊，點擊“顯現模塊”，找到須要更改的包數的程序方位

3）選中須要調整的部分，再點擊下方的“修正”，點擊“abc…”按鈕進入更改界面

4）在鍵盤上直接輸入，完結后點“承認”。更改后必定要留意是否有改動過錯，在進行主動碼垛之前必定要先著手低速調試運轉一次，保證安全

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手動調試

1.將控制器面板4號按鈕至于手動狀況，即三擋開關的中心一檔

2.點擊“程序修正器”，進入程序修正器

3.點擊“pp移至main”

4.將機器人速度削減至較低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“發動鍵”開端

在調試歷程中，一旦發現問題，松開控制器機器人就會當即中止。

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主動運轉

調試完結無誤后才干主動運轉，且前期必定要設置為較低的速度。

1.將控制面板4開關撥到主動擋

2.一次點擊承認、承認（若速度為100%，只會承認一次），必定要留意機器人速度的修正，特別調試歷程中，主張先手動調試走完整個碼垛循環再以稍慢的速度進行主動操作。

3.若有毛病承認毛病并修正

4.按下控制面板3按鈕，若正常則白色指示燈亮起，tp顯現電機敞開

5.按下發動按鈕，發動機器人，這時機器人會持續沿著前次中止的程序持續走

6.若須要從頭開端履行程序，能夠電機“pp移至main”，再次按下發動按鈕

7.按暫停鍵能夠中止機器人運轉，此刻電機仍是敞開的，按下發動鍵，機器人會持續運轉

留意：在暫停下若電機“pp移至main”則會清空現已堆碼的個數以及堆放方位估算等信息，再次運轉時機器人將從主程序從頭履行，須要從頭輸入現已堆放的包數信息。

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留意事項

1.送電前必定要保證電源接線正確、可靠，而且有用接地

2.示教器要斷電插拔

3.斷電后再重啟，必定要等候徹底關機后約1分鐘再發動，避免數據丟掉

4.對程序內容等進行修正后，必定要復查一遍

5.對碼垛方位、參數等修正后，必定要先手動低速運轉程序，再主動運轉

改動前，要及時做好備份。

完結以上一切過程后，能夠經過現場檢測、陪產等方法測驗作用啦！假如測驗成果呈現誤差，還需查找原因，能夠請有經歷的“老司機”幫助檢查。究竟，機器人調試這個作業，與調試人員的作業經歷和技能才能還有很大聯系。